Apollo World 與 Hi3D v1.0 比較：前者為硬碟評分，後者銳化網格

Apollo World 與 Hi3D v1.0 相隔十一天問世，兩者都出自中國團隊，也常被描述為 3D，但相似之處大致到此為止。Apollo World 是百度用於 robotaxi 驗證的智慧體驅動世界模型，於 2026 年 11 月 3 日在深圳舉行的 Baidu AI Day·Apollo 上公布：它會產生虛擬城市的即時相機與光達觀測，其中其他車輛與行人是會對受測車輛做出反應的智慧體。Hi3D v1.0 則是 2026 年 10 月 23 日發布的開放權重幾何精修器，接收單張影像與粗略網格，回傳更密集的網格，不含顏色、紋理，也沒有時間概念。一個輸出分級的感測器影格序列；另一個輸出單一靜態形狀。

那個差異幾乎決定了買家所在意的一切，也解釋了這兩者為何會被拿來比較。搜尋其中任何一個，你都會看到一整頁「3D 生成」的報導；按體素解析度替模型排名的列表頁會把 Hi3D 放在接近頂端的位置，而自 11 月 3 日以來一路緊跟 Baidu 的世界模型報導，則會把 Apollo World 放進同一段。嚴格來說，這兩份名單都沒有錯。它們回答的都是你沒問的問題。

每個模型實際上輸出什麼

將它們區分開來最簡潔的方式，是先命名輸出物件，再命名任何能力。

• 輸入 — Apollo World 接收一條路線與一套駕駛策略；Hi3D v1.0 接收一張影像與同一物件的粗略網格。

輸出——Apollo World 會發出相機與光達資料序列，以及場景中每個代理的狀態；Hi3D 僅發出頂點幾何，並重新置中、正規化至單位半徑。

• 時間 — Apollo World 是一個向前運作的閉環，會把每個決策的後果回饋給受測策略；Hi3D 則完全沒有時間軸。

• 評估 — Apollo World 的評判標準是駕駛堆疊是否變得更好；Hi3D 的評判標準則是相對於參考網格的幾何保真度。

• 取得方式——兩者都不是自助式 API。Apollo World 沒有公開的端點、價格、權重或參數量。Hi3D 則可下載並執行，前提是你擁有合適的 GPU。

讀完那份清單，這場對決就從正面交鋒變成供應鏈問題。Hi3D 是那種會產出道具的工具。Apollo World 則是那種決定道具在車輛朝它駛去後會如何表現的工具。

Apollo World 是檢查器，不是渲染器

百度在發表會上對世界模型用途的定調異常直白。百度智能駕駛事業群首席架構師王亮表示，這個模型不應是製作吸睛影片的畫家，而應是驗證自動駕駛技術堆疊是否安全的考官。該公司隨後公布了一套名為「2+3」的評分準則；這套準則是此次發表會最有用的產物，因為它說明了百度認為自己究竟打造出了什麼。

這兩道關卡是因果性，亦即未來是由當下狀態生成，而非逐幀組裝再回填；以及互動性，亦即注入的動作會改變接下來發生的事。在百度的定義下，未能通過任一道關卡的模型就不是世界模型。三項分級特性是物理準確性、持續性——物件與細節在長時間運行中不得漂移——以及即時效能，也就是場景的複雜度不得推高推論延遲。百度將道路車輛的決策週期定為三十分之一秒，約 33 毫秒，而這正是讓整套設計清晰可解的數字：你不可能用一個要取樣三十秒影片的模型來滿足這個預算。

這套評分標準衍生出三項能力。交通參與者被建模為具有自身決策的代理，而非按照腳本行動的擺設道具；因此，機器人計程車煞車或讓行時，可能引發周圍車輛不同的反應。系統即時生成相機與光達觀測資料，因此自動駕駛堆疊能透過它在真實道路上使用的同一介面來感知虛擬世界。此外，行程能端到端完整完成，從任意起點到任意目的地，接單、載客、下客，而非把各自獨立的情境片段拼接在一起。

Baidu 表示，Apollo World 已用於 Apollo Go 的全球測試與驗證。它同時引用的營運數據屬於 Apollo Go，而不是該模型的數據：28 座城市、超過 2,300 萬次搭乘、3.5 億公里自動駕駛里程，其中超過 2.4 億公里為完全無人駕駛。最受矚目的模擬主張是，Apollo World 每天可涵蓋約 10 萬公里的虛擬道路測試，Baidu 將其比擬為配備安全駕駛員的車輛約三年的持續測試。應將此視為廠商數據：其背後有異常大量的算術推算，卻完全沒有外部核驗；這項換算假設測試車持續不間斷行駛，而 Baidu 以外沒有人見過用來比較的每日里程。

百度沒有公布的內容同樣說明問題。沒有參數量，沒有詳細到足以重新實作的架構圖，沒有論文，沒有列出具名基準的評測表，沒有權重，也沒有價格。Apollo World 是百度自家 robotaxi 車隊的基礎設施，這是它首次公開對外描述。它不是你能買到的產品，而該公司也尚未說明這種情況何時、或是否會改變。

Hi3D v1.0 是一款精修工具，職責範圍狹窄且可衡量。

Hi3D v1.0（前身為 Sparc3D）屬於相反類型的產物：它小到足以下載、明確到足以進行基準測試，並且在技術報告中坦承其限制。它不是文字轉 3D 生成器。你給它一張影像和一個粗略網格，它會回傳解析度更高的精修網格，並執行三個漸進式階段，名義網格分別為 64³、128³ 和 192³，這些階段會提取 512³、1024³ 和 1536³ 的稀疏網格。訓練規模從 Sparc3D 論文中約五十萬個資產，擴大到約兩百萬個精選 3D 資產，而 1536³ 層級是新增的。

輸出是幾何，而且只有幾何。沒有紋理、沒有材質、沒有頂點顏色。每個結果都會重新置中並正規化為單位半徑，因此絕對尺度會被捨棄——如果你原本希望把網格直接以真實世界尺寸放入場景，這個細節很重要。批次大小為一。

評估使用 ULIP-2 與 Uni3D 來衡量語意一致性，另外還採用報告中提出的三項指標：多視角保真度、細節豐富度與切片成功率。Hi3D 聲稱，在其所比較的開源 3D 模型中，它擁有最高的多視角保真度與細節豐富度，以及 90% 的切片成功率，並有一項由 13 名參與者、共 562 次判斷的使用者研究作為佐證。這些都是作者用自己的工具、針對自己的比較所做的評估，而且該儲存庫僅提供推論程式碼——沒有訓練程式碼、沒有評估框架、沒有基準資料集切分，也沒有比較用的網格模型。你可以檢查模型能否執行；但不容易檢查它是否勝出。

實際需求門檻很高，值得直說：Linux、Python 3.10、運算能力 8.0 或以上的 NVIDIA GPU、CUDA 12.0 至 12.5、flash-attn 且沒有備援路徑，以及不支援 CPU 推論。作者在單張 96GB H20 上完成驗證。授權可免權利金用於商業用途，但須標示「Powered by Hi3D 1.0」；當月活躍使用者超過 200,000 人或月營收超過 100 萬美元時，將另行簽訂協議——這個門檻說明目標客戶是工作室或平台，而非個人。

兩者真正交會的唯一地方

這裡確實存在一種實質的組合關係，而這件事值得精確說明，因為很容易言過其實。駕駛模擬器需要內容：街道、路緣、標誌、其他車輛、街道設施。Hi3D 是一種工具，可將粗略的區塊草模轉變成上述物件之一的精細網格。Apollo World 則是一種工具，用來決定這些物件以及控制它們的代理者在一次行程中如何行動。在一條假設性的流程中，Hi3D 位於模擬器的上游，負責產出幾何，之後再由場景建構器放置。

Baidu 從未表示 Apollo World 使用了 Hi3D 或任何類似的技術，本文也不會作出這樣的暗示。可以說的是，兩者沿著不同的軸線運作：Hi3D 提升的是靜態物件的解析度，Apollo World 提升的則是動態互動的真實感。把網格精修到連鈑金縫隙都清晰銳利，並不能告訴你當車輛減速時行人是否會從路緣踏上馬路。而模擬出那名行人，也同樣不能告訴你眼前這個網格的形狀是否正確。

路由層真正能證明其價值的地方，是在整條流程的周邊，而不是流程內部。這兩款工具都圍繞著語言與視覺階段——為渲染結果生成說明、規劃場景描述、判斷生成的畫面是否符合需求——而這些階段都是普通的模型呼叫。OrcaRouter 承載超過 200 個模型於單一 API 之後，且零加成，按供應商定價原樣傳遞，並在供應商之間自動容錯切換，因此場景規劃代理與渲染評審可以共用一組金鑰和一條備援路徑，而無需第二份合約。Apollo World 和 Hi3D v1.0 都不在該目錄中，本文也沒有任何內容暗示相反；我們路由的是黏合層，而不是模擬器。

成本、可及性與誠實的比較

沒有什麼價格好比較的，因為其中一方根本沒有價格。Apollo World 完全沒有公布任何形式的商業條款。Hi3D v1.0 可免費下載，且在未達營收與使用者門檻前可免費商用；真正的成本在硬體：一顆 96GB 加速器、被綁定在狹窄範圍內的 CUDA 堆疊，以及對 flash-attn 的依賴——報告稱它沒有備援方案。如果你手上還沒有這等級的機器，授權費才是便宜的那一部分。

這種不對稱正是「我該用哪一個」的真正答案。這個問題假設可以在取得 3D 世界的兩種方式之間做選擇。但其實別無選擇。其中一個是可供下載的精修工具，對象是已經有網格和 GPU 的人。另一個是 Baidu 的內部驗證框架，於 11 月 3 日首次公開描述，且未提供給公司以外的任何人。

如何一次決定

如果你的問題是 blockout 網格過於粗糙，Hi3D v1.0 是候選方案，而 Apollo World 則無關緊要——沒有東西可呼叫、沒有東西可授權，也沒有你可取用的輸出。如果你的問題是你的駕駛堆疊尚未見過足夠的長尾互動，Apollo World 是更有趣的設計，也同樣遙不可及；實務上的因應方式是將其 2+3 評分準則視為規格來閱讀，並據此要求自家的模擬器供應商，因為即使催生這些準則的模型並未出售，那五項特性仍是應該提出的正確問題。

如果你正在建構模擬器的內容層，這兩者是互補的，就像建模工具和物理引擎彼此互補一樣。你不會拿它們互相比較基準測試。你會買下已經存在的那一個，並圍繞尚不存在的那一個來設計。

能改變這個答案的，會是百度宣布 Apollo World 可在 Apollo Go 之外取得，並附有價格與介面。11 月 3 日的資料中沒有任何內容指向這個方向；該披露是一場向業界聽眾所作的能力簡報，部署完全圍繞百度自有車隊來鋪陳。在此之前，準確的描述不是「Apollo World 對上 Hi3D v1.0」，而是一個封閉的模擬器與一個開放的精煉器，恰好共享兩週時間和一個關鍵詞。