Apollo World vs Hi3D v1.0: de een beoordeelt een drive, de ander verscherpt een mesh

Apollo World en Hi3D v1.0 verschenen elf dagen na elkaar, beide van Chinese teams, beide steevast als 3D omschreven, en daar houdt de gelijkenis ongeveer op. Apollo World is Baidu's agentgestuurde wereldmodel voor robotaxi-validatie, onthuld op 3 november 2026 tijdens Baidu AI Day·Apollo in Shenzhen: het genereert realtime camera- en lidarwaarnemingen van een virtuele stad waarin andere voertuigen en voetgangers agents zijn die reageren op de auto die wordt getest. Hi3D v1.0 is een open-weights geometrieverfijner die op 23 oktober 2026 werd aangekondigd en die één afbeelding plus een grof mesh neemt en een fijner mesh teruggeeft, zonder kleur, zonder textuur en zonder enige notie van tijd. De ene levert een getrapte reeks sensorframes op; de andere levert één statische vorm op.

Dat verschil bepaalt vrijwel alles wat een koper belangrijk vindt, en het verklaart ook waarom de twee überhaupt met elkaar worden vergeleken. Zoek je naar een van beide, dan krijg je een pagina vol berichtgeving over "3D-generatie"; de lijstpagina's die modellen op voxelresolutie rangschikken, plaatsen Hi3D bijna bovenaan, en de berichtgeving over wereldmodellen die Baidu sinds 3 november volgt, plaatst Apollo World in dezelfde alinea. Helemaal fout zijn beide lijsten niet. Beide beantwoorden een vraag die je niet hebt gesteld.

Wat elk model daadwerkelijk afgeeft

De schoonste manier om ze te scheiden is om het uitvoerobject een naam te geven voordat je een mogelijkheid een naam geeft.

• Input — Apollo World neemt een route en een rijbeleid; Hi3D v1.0 neemt één afbeelding en een grof mesh van hetzelfde object.

Uitvoer — Apollo World levert reeksen camera- en lidargegevens plus de toestand van elke agent in de scène; Hi3D levert alleen vertexgeometrie, opnieuw gecentreerd en genormaliseerd naar eenheidsradius.

• Tijd — Apollo World is een gesloten lus die vooruitloopt en de consequentie van elke beslissing terugkoppelt naar het beleid dat wordt getest; Hi3D heeft helemaal geen tijdsas.

• Evaluatie — Apollo World wordt beoordeeld op de vraag of een drivingstack beter wordt; Hi3D wordt beoordeeld op geometrische getrouwheid ten opzichte van een referentiemesh.

Toegang — geen van beide is een selfservice-API. Apollo World heeft geen gepubliceerd endpoint, geen prijs, geen weights en geen parameteraantal. Hi3D is downloadbaar en te draaien, als je de juiste GPU hebt.

Lees die lijst en de vergelijking verwordt tot een vraagstuk over de toeleveringsketen in plaats van een directe krachtmeting. Hi3D is het soort tool dat een prop maakt. Apollo World is het soort dat bepaalt hoe de prop zich gedraagt zodra er een auto op af komt rijden.

Apollo World is een examinator, geen renderer

Baidu was op het podium ongewoon direct over waar een worldmodel volgens het bedrijf voor dient. Wang Liang, chief architect van Baidu's Intelligent Driving Group, zei dat het model geen schilder moet zijn die indrukwekkende video's maakt, maar een examinator die verifieert of een autonome-rijstack veilig is. Het bedrijf publiceerde vervolgens een beoordelingskader dat het "2+3" noemt, en dat kader is het nuttigste dat de lancering heeft opgeleverd, omdat het je vertelt wat Baidu denkt te hebben gebouwd.

De twee poorten zijn causaliteit, wat betekent dat de toekomst wordt gegenereerd uit de huidige toestand in plaats van frame voor frame te worden samengesteld en achteraf ingevuld, en interactiviteit, wat betekent dat een geïnjecteerde actie verandert wat er daarna gebeurt. Een model dat aan een van beide niet voldoet, is volgens de definitie van Baidu geen wereldmodel. De drie gegradeerde eigenschappen zijn fysieke nauwkeurigheid, persistentie — objecten en details mogen over lange runs niet wegdrijven — en realtimeprestaties, waarbij de complexiteit van de scène de inferentielatentie niet mag opblazen. Baidu legt de besliscyclus voor een wegvoertuig op een dertigste van een seconde, ruwweg 33 milliseconden, en dat is het getal dat het hele ontwerp inzichtelijk maakt: je kunt dat budget niet halen met een model dat dertig seconden aan video bemonstert.

Uit de rubric volgen drie mogelijkheden. Verkeersdeelnemers worden gemodelleerd als agenten met eigen beslissingen in plaats van gescripte rekwisieten, zodat een robotaxi die remt of voorrang verleent een andere reactie kan uitlokken bij de auto's eromheen. Het systeem genereert camera- en lidarwaarnemingen in realtime, zodat de rijstack de virtuele wereld waarneemt via dezelfde interface als op een echte weg. En ritten worden end-to-end afgerond — willekeurige oorsprong naar willekeurige bestemming, rit geaccepteerd, passagier vervoerd, passagier afgezet — in plaats van losse scenarioclips die aan elkaar zijn geplakt.

Baidu zegt dat Apollo World al in gebruik is voor de wereldwijde tests en validatie van Apollo Go. De operationele cijfers die het daarbij noemde, zijn die van Apollo Go, niet van het model: 28 steden, meer dan 23 miljoen ritten, 350 miljoen kilometer autonoom rijden, waarvan meer dan 240 miljoen volledig zonder bestuurder. De belangrijkste simulatieclaim is dat Apollo World ongeveer 100.000 kilometer virtuele wegtests per dag kan afdekken, wat Baidu vergelijkt met ruwweg drie jaar onafgebroken testen door een voertuig met een veiligheidsbestuurder. Beschouw dat als een leverancierscijfer met een ongewoon hoeveelheid rekenwerk erachter en helemaal geen externe controle: de omrekening gaat uit van een testauto die continu rijdt, en niemand buiten Baidu heeft de dagelijkse afstand gezien waarmee die wordt vergeleken.

Wat Baidu niet heeft gepubliceerd, is even informatief. Er is geen parameteraantal, geen architectuurdiagram dat gedetailleerd genoeg is om opnieuw te implementeren, geen paper, geen benchmarktabel met genoemde baselines, geen gewichten en geen prijs. Apollo World is infrastructuur voor Baidu's eigen robotaxi-vloot, voor het eerst publiekelijk beschreven. Het is geen product dat je kunt kopen, en het bedrijf heeft niet gezegd wanneer dat verandert, of dat überhaupt gebeurt.

Hi3D v1.0 is een refiner met een nauwe, meetbare taak

Hi3D v1.0, voorheen Sparc3D, is het tegenovergestelde soort artefact: klein genoeg om te downloaden, specifiek genoeg om te benchmarken en eerlijk over zijn beperkingen in het technisch rapport. Het is geen tekst-naar-3D-generator. Je geeft het een afbeelding en een ruw mesh, en het retourneert een verfijnd mesh met een hogere resolutie, waarbij drie progressieve passes worden uitgevoerd op nominale rasters van 64³, 128³ en 192³, die ijle rasters extraheren op 512³, 1024³ en 1536³. De training werd opgeschaald van ongeveer een half miljoen assets in het Sparc3D-paper naar ongeveer twee miljoen zorgvuldig samengestelde 3D-assets, en het 1536³-niveau is nieuw.

De uitvoer is geometrie en alleen geometrie. Geen textuur, geen materiaal, geen vertexkleur. Elk resultaat wordt opnieuw gecentreerd en genormaliseerd naar eenheidsradius, dus de absolute schaal gaat verloren — een detail dat ertoe doet als je hoopte het mesh direct op ware grootte in een scène te kunnen plaatsen. De batchgrootte is één.

De evaluatie gebruikt ULIP-2 en Uni3D voor semantische consistentie plus drie statistieken die het rapport introduceert: multi-viewgetrouwheid, detailrijkdom en slicing-succespercentage. Hi3D claimt de hoogste multi-viewgetrouwheid en detailrijkdom onder de open 3D-modellen waarmee het is vergeleken, en een slicing-succespercentage van 90%, ondersteund door een gebruikersonderzoek met 562 beoordelingen en 13 deelnemers. Dat zijn de eigen instrumenten van de auteurs op de eigen vergelijkingen van de auteurs, en de repository levert alleen inferentiecode — geen trainingscode, geen evaluatieharnas, geen benchmark-splitsingen, geen vergelijkingsmeshes. Je kunt controleren dat het model draait; je kunt niet gemakkelijk controleren dat het wint.

De praktische vereisten zijn fors en het loont om ze ronduit te benoemen. Linux, Python 3.10, een NVIDIA-GPU met compute capability 8.0 of hoger, CUDA tussen 12.0 en 12.5, flash-attn zonder fallbackpad, en geen CPU-inferentie. De auteurs hebben gevalideerd op één 96GB H20. De licentie is royaltyvrij voor commercieel gebruik met een "Powered by Hi3D 1.0"-attributie, en een afzonderlijke overeenkomst gaat gelden boven 200.000 maandelijkse actieve gebruikers of $1 miljoen maandelijkse omzet — een drempel die je vertelt dat de beoogde klant een studio of een platform is, niet een individu.

De enige plek waar de twee elkaar echt ontmoeten

Hier is sprake van een echte compositie, en het is de moeite waard daar precies over te zijn, want het is gemakkelijk om het te overdrijven. Een rijsimulator heeft inhoud nodig: straten, stoepranden, bebording, andere voertuigen, straatmeubilair. Hi3D is een hulpmiddel om een ruwe blockout om te zetten in een gedetailleerde mesh van een van die objecten. Apollo World is een hulpmiddel om te bepalen hoe die objecten en de agents die ze besturen zich tijdens een rit gedragen. In een hypothetische pipeline staat Hi3D upstream van de simulator en produceert het geometrie die een scènebouwer vervolgens plaatst.

Baidu heeft niet gezegd dat Apollo World Hi3D gebruikt, of iets dergelijks, en dit artikel zal dat ook niet suggereren. Wat wel gezegd kan worden, is dat de twee op verschillende assen werken: Hi3D verbetert de resolutie van een statisch object, Apollo World verbetert het realisme van een dynamische interactie. Een mesh verfijnen tot hij scherpe paneelnaden heeft, zegt niets over of een voetganger van de stoeprand zal stappen wanneer de auto afremt. Die voetganger simuleren zegt niets over of de mesh die je bekijkt de juiste vorm heeft.

Waar een routeringslaag wél haar plaats verdient, is rond de pijplijn in plaats van erin. Beide tools worden omringd door taal- en visiestadia — renders van bijschriften voorzien, scènebeschrijvingen plannen, beoordelen of een gegenereerd frame aan de briefing voldoet — en die stadia zijn gewone modelaanroepen. OrcaRouter biedt meer dan 200 modellen achter één API met 0% markup, waarbij de lijstprijs van de provider wordt doorgegeven en automatische failover tussen providers plaatsvindt, zodat een scèneplanningsagent en een rendercriticus een sleutel en een fallbackpad kunnen delen zonder een tweede contract. Noch Apollo World noch Hi3D v1.0 staat in die catalogus, en niets hier suggereert het tegendeel; wat we routeren is de lijm, niet de simulator.

Kosten, toegang en de eerlijke vergelijking

Er valt geen prijsvergelijking te maken, omdat één kant geen prijs heeft. Apollo World heeft helemaal geen gepubliceerde commerciële voorwaarden. Hi3D v1.0 is gratis te downloaden en gratis commercieel te gebruiken onder de omzet- en gebruikersdrempels, en de werkelijke kosten zitten in de hardware: een accelerator van 96 GB, een CUDA-stack die aan een smalle reeks is vastgepind, en een afhankelijkheid van flash-attn waarvan het rapport zegt dat er geen fallback voor is. Als u dat soort machine niet al bezit, is de licentie het goedkope deel.

Die asymmetrie is het werkelijke antwoord op de vraag "welke moet ik gebruiken". De vraag veronderstelt een keuze tussen twee manieren om een 3D-wereld te verkrijgen. Er is geen keuze. De ene is een downloadbare refiner voor mensen die al meshes en GPU's hebben. De andere is Baidu's interne validatieharnas, op 3 november voor het eerst in het openbaar beschreven en niet aangeboden aan anyone buiten het bedrijf.

Hoe te beslissen, in één doorgang

Als uw probleem is dat een blockout-mesh te grof is, is Hi3D v1.0 een kandidaat en is Apollo World irrelevant — er is niets om aan te roepen, niets om te licentiëren en geen output die u kunt consumeren. Als uw probleem is dat uw drivingstack niet genoeg long-tailinteracties heeft gezien, is Apollo World het interessantere ontwerp en evenzeer buiten bereik; de praktische reactie is om de 2+3-rubriek ervan als specificatie te lezen en uw eigen simulatorleverancier eraan te houden, want die vijf eigenschappen zijn de juiste vragen om te stellen, zelfs wanneer het model dat ze opriep niet te koop is.

Als je de contentlaag van een simulator bouwt, zijn de twee complementair op de manier waarop een modelleringstool en een physics-engine complementair zijn. Je zou ze niet tegen elkaar benchmarken. Je zou degene kopen die bestaat en om degene heen ontwerpen die niet bestaat.

Wat dit antwoord zou veranderen, is een aankondiging van Baidu dat Apollo World buiten Apollo Go beschikbaar is, met een prijs en een interface. Niets in het materiaal van 3 november wijst in die richting; de onthulling was een briefing over capaciteiten voor een publiek uit de sector, waarbij de uitrol volledig rond Baidu's eigen vloot was opgezet. Tot dan is de juiste beschrijving niet "Apollo World versus Hi3D v1.0". Het is een gesloten simulator en een open refiner die toevallig twee weken en een trefwoord gemeen hebben.