Apollo World vs Hi3D v1.0: 하나는 드라이브를 평가하고, 다른 하나는 메시를 다듬는다

Apollo World와 Hi3D v1.0은 11일 간격으로 등장했으며, 둘 다 중국 팀에서 나왔고 둘 다 흔히 3D라고 설명되지만, 유사점은 대략 거기서 끝난다. Apollo World는 로보택시 검증을 위한 바이두의 에이전트 기반 월드 모델로, 2026년 11월 3일 선전에서 열린 Baidu AI Day·Apollo에서 공개되었다. 이는 테스트 중인 차량에 반응하는 에이전트인 다른 차량과 보행자가 존재하는 가상 도시의 실시간 카메라 및 라이다 관측값을 생성한다. Hi3D v1.0은 2026년 10월 23일 발표된 오픈 웨이트 지오메트리 정제기로, 단일 이미지와 거친 메시를 입력받아 더 조밀한 메시를 반환하며, 색상도 텍스처도 시간 개념도 없다. 하나는 등급이 매겨진 센서 프레임 시퀀스를 출력하고, 다른 하나는 하나의 정적 형상을 출력한다.

그 차이가 구매자가 신경 쓰는 거의 모든 것을 결정하며, 두 제품이 애초에 왜 비교되는지도 설명해 준다. 둘 중 하나를 검색하면 "3D 생성" 관련 보도가 한 페이지 가득 나오고, 모델을 복셀 해상도로 순위 매기는 목록 페이지에서는 Hi3D가 거의 최상위에 올라 있으며, 11월 3일 이후 Baidu를 따라붙는 월드 모델 관련 보도에서는 Apollo World가 같은 문단에 등장한다. 어느 목록도 딱히 틀리지는 않다. 둘 다 당신이 묻지 않은 질문에 답하고 있을 뿐이다.

각 모델이 실제로 출력하는 것

이들을 구분하는 가장 깔끔한 방법은 어떤 기능에 이름을 붙이기 전에 출력 객체에 먼저 이름을 붙이는 것입니다.

• 입력 — Apollo World는 경로와 주행 정책을 받고, Hi3D v1.0은 동일한 객체의 이미지 한 장과 거친 메시를 받습니다.

• 출력 — Apollo World는 카메라 및 라이다 데이터 시퀀스와 장면 내 모든 에이전트의 상태를 내보내고, Hi3D는 정점 지오메트리만을 내보내며, 단위 반지름으로 재중심화되고 정규화됩니다.

• 시간 — Apollo World는 앞으로 진행되면서 각 결정의 결과를 테스트 대상 정책에 다시 피드백하는 폐루프입니다. Hi3D에는 시간 축이 전혀 없습니다.

• 평가 — Apollo World는 주행 스택이 개선되는지 여부로 평가되고, Hi3D는 참조 메시에 대한 기하학적 충실도로 평가됩니다.

• 접근성 — 둘 다 셀프서비스 API가 아닙니다. Apollo World는 공개된 엔드포인트, 가격, 가중치 또는 파라미터 수가 없습니다. Hi3D는 적절한 GPU를 보유하고 있다면 다운로드하여 실행할 수 있습니다.

그 목록을 읽어 보면, 이 맞대결은 정면 승부라기보다 공급망 문제로 수렴한다. Hi3D는 소품을 만들어 내는 종류의 도구다. Apollo World는 자동차가 그 소품을 향해 움직이기 시작했을 때 소품이 어떻게 동작할지를 결정하는 종류의 도구다.

Apollo World는 렌더러가 아니라 심사자입니다

Baidu가 무대에서 밝힌 구상은 월드 모델의 용도에 대한 자사의 생각을 이례적으로 노골적으로 드러냈다. Baidu 지능형 주행 그룹의 수석 아키텍트 왕량은 이 모델이 인상적인 영상을 만들어내는 화가가 아니라 자율주행 스택이 안전한지 검증하는 심사관이어야 한다고 말했다. 이어 회사는 '2+3'이라고 부르는 평가 기준을 공개했는데, 이 기준은 Baidu가 자신이 무엇을 구축했다고 믿는지를 알려주기 때문에 이번 발표에서 나온 가장 유용한 결과물이다.

두 관문은 인과성, 즉 미래가 프레임별로 조립된 뒤 나중에 채워지는 것이 아니라 현재 상태로부터 생성되는 것, 그리고 상호작용성, 즉 주입된 행동이 다음에 일어나는 일을 바꾸는 것입니다. 둘 중 하나라도 충족하지 못하는 모델은 Baidu의 정의상 월드 모델이 아닙니다. 세 가지 등급화된 속성은 물리적 정확성, 지속성—객체와 세부 사항이 장시간 실행에서도 표류해서는 안 됨—, 그리고 장면의 복잡성이 추론 지연 시간을 부풀리지 않아야 하는 실시간 성능입니다. Baidu는 도로 차량의 의사 결정 주기를 1초의 1/30, 대략 33밀리초로 잡았는데, 이 숫자가 전체 설계를 명확하게 읽히게 합니다: 30초 동안 비디오를 샘플링하는 모델로는 그 예산을 감당할 수 없습니다.

세 가지 역량은 평가 기준에서 비롯됩니다. 교통 참여자는 대본화된 소품이 아니라 자체적인 결정을 내리는 에이전트로 모델링되므로, 로보택시가 제동하거나 양보할 때 주변 차량이 다른 반응을 보일 수 있습니다. 시스템은 카메라 및 라이다 관측값을 실시간으로 생성하므로, 주행 스택은 실제 도로에서 사용하는 것과 동일한 인터페이스를 통해 가상 세계를 인식합니다. 그리고 개별 시나리오 클립을 이어 붙인 것이 아니라 임의의 출발지에서 임의의 목적지까지, 주문 접수, 승객 탑승, 승객 하차까지 운행이 엔드투엔드로 완결됩니다.

바이두는 Apollo World가 이미 Apollo Go의 글로벌 테스트 및 검증에 사용되고 있다고 말한다. 함께 제시된 운영 수치는 모델이 아니라 Apollo Go의 것이다: 28개 도시, 2,300만 회 이상의 탑승, 3억 5,000만 킬로미터의 자율주행 중 2억 4,000만 킬로미터 이상이 완전 무인 주행이었다. 핵심 시뮬레이션 주장은 Apollo World가 하루 약 10만 킬로미터의 가상 도로 테스트를 커버할 수 있다는 것이며, 바이두는 이를 안전 운전자가 탑재된 차량이 약 3년간 연속 테스트한 것과 비슷하다고 비유한다. 이는 그 뒤에 이례적으로 많은 산술 계산이 깔려 있지만 외부 검증은 전혀 없는 공급업체 수치로 취급해야 한다: 이 환산은 테스트 차량이 연속으로 주행한다고 가정하며, 바이두 외부에서는 비교 대상이 되는 일일 주행 거리를 본 사람이 아무도 없다.

바이두가 공개하지 않은 점도 마찬가지로 시사하는 바가 크다. 파라미터 수도, 재현이 가능할 만큼 상세한 아키텍처 다이어그램도, 논문도, 이름이 명시된 베이스라인이 담긴 벤치마크 표도, 가중치도, 가격도 없다. Apollo World는 바이두 자사 로보택시 차량을 위한 인프라로, 이번에 처음으로 공개적으로 설명되었다. 구매할 수 있는 제품이 아니며, 회사는 그 상황이 언제, 혹은 바뀌기는 할지에 대해 밝히지 않았다.

Hi3D v1.0은 범위가 좁고 측정 가능한 작업을 수행하는 리파이너입니다

Hi3D v1.0은 이전 이름이 Sparc3D인, 정반대 종류의 아티팩트입니다: 다운로드할 수 있을 만큼 작고, 벤치마크할 수 있을 만큼 구체적이며, 기술 보고서에서 한계를 솔직하게 밝힙니다. 이것은 텍스트-투-3D 생성기가 아닙니다. 이미지와 대략적인 메시를 주면 더 높은 해상도의 정제된 메시를 반환하며, 명목 그리드 64³, 128³, 192³에서 세 번의 점진적 패스를 실행해 512³, 1024³, 1536³의 희소 그리드를 추출합니다. 훈련은 Sparc3D 논문의 약 50만 개 자산에서 약 200만 개의 선별된 3D 자산으로 확장되었고, 1536³ 수준은 새로운 것입니다.

출력은 지오메트리이며 오직 지오메트리뿐입니다. 텍스처도, 머티리얼도, 버텍스 컬러도 없습니다. 각 결과는 중심이 다시 맞춰지고 단위 반경으로 정규화되므로 절대 스케일은 사라집니다 — 메시를 실제 크기 그대로 장면에 바로 넣으려 했다면 중요한 점입니다. 배치 크기는 1입니다.

평가는 의미적 일관성을 위해 ULIP-2와 Uni3D를 사용하며, 보고서에서 소개하는 세 가지 지표인 다중 뷰 충실도, 디테일 풍부도, 슬라이싱 성공률도 함께 사용합니다. Hi3D는 비교 대상 오픈 3D 모델 중 가장 높은 다중 뷰 충실도와 디테일 풍부도, 그리고 90%의 슬라이싱 성공률을 주장하며, 이는 13명 참가자를 대상으로 한 562건의 판단 사용자 연구로 뒷받침됩니다. 이는 저자들이 자신들의 비교에 사용한 저자들 자체의 도구이며, 저장소에는 추론 코드만 포함되어 있습니다 — 학습 코드, 평가 하네스, 벤치마크 분할, 비교 메시는 없습니다. 모델이 실행되는지는 확인할 수 있지만, 그것이 우수하다는 점은 쉽게 확인할 수 없습니다.

실무 요구사항은 까다로우며 분명히 짚고 넘어갈 가치가 있습니다. Linux, Python 3.10, 컴퓨트 능력 8.0 이상인 NVIDIA GPU, 12.0~12.5 사이의 CUDA, 폴백 경로가 없는 flash-attn, 그리고 CPU 추론 불가입니다. 저자들은 단일 96GB H20에서 검증했습니다. 라이선스는 “Powered by Hi3D 1.0” 저작자 표시를 붙이는 조건으로 상업적 사용에 로열티가 없으며, 월간 활성 사용자 200,000명 또는 월 매출 100만 달러를 넘으면 별도 계약이 적용됩니다. 이 기준은 목표 고객이 개인이 아니라 스튜디오나 플랫폼임을 보여줍니다.

둘이 진정으로 만나는 유일한 곳

여기에는 실제 구성이 있으며, 과장하기 쉽기 때문에 정확히 짚고 넘어갈 가치가 있다. 주행 시뮬레이터에는 도로, 연석, 표지판, 다른 차량, 가로 시설물 같은 콘텐츠가 필요하다. Hi3D는 거친 블록아웃을 그러한 객체 중 하나의 정교한 메시로 바꾸는 도구다. Apollo World는 그러한 객체들과 이를 제어하는 에이전트가 한 번의 주행 동안 어떻게 동작할지 결정하는 도구다. 가상의 파이프라인에서 Hi3D는 시뮬레이터의 상류에 위치하여, 장면 빌더가 이후에 배치하는 지오메트리를 생성한다.

바이두는 Apollo World가 Hi3D 또는 그와 유사한 것을 사용한다고 말한 적이 없으며, 이 글도 그런 암시를 하지 않을 것이다. 말할 수 있는 것은 두 기술이 서로 다른 축에서 작동한다는 점이다. Hi3D는 정적 객체의 해상도를 개선하고, Apollo World는 동적 상호작용의 사실성을 개선한다. 메시를 다듬어 패널 간격이 또렷해질 때까지 만들어도, 차가 속도를 줄일 때 보행자가 연석에서 내려설지에 대해서는 아무것도 알려주지 않는다. 그 보행자를 시뮬레이션하는 것은 보고 있는 메시의 형상이 올바른지에 대해 아무것도 알려주지 않는다.

라우팅 계층이 실제로 제 역할을 하는 지점은 파이프라인 내부가 아니라 파이프라인 주변입니다. 두 도구 모두 언어 및 비전 단계 — 렌더 캡셔닝, 장면 설명 계획, 생성된 프레임이 브리프와 일치하는지 판단 — 에 둘러싸여 있으며, 그 단계들은 평범한 모델 호출입니다. OrcaRouter는 200개가 넘는 모델을 0% 마크업의 단일 API 뒤에 제공하며, 공급자의 정가가 그대로 전달되고 공급자 간 자동 장애 조치가 이루어지므로, 장면 계획 에이전트와 렌더 비평가가 별도의 계약 없이 하나의 키와 폴백 경로를 공유할 수 있습니다. Apollo World도 Hi3D v1.0도 그 카탈로그에 없으며, 여기서 그렇다고 암시하는 바는 없습니다. 우리가 라우팅하는 것은 시뮬레이터가 아니라 연결 고리입니다.

비용, 접근성, 그리고 솔직한 비교

가격 비교를 할 필요가 없습니다. 한쪽에는 가격이 없기 때문입니다. Apollo World는 어떤 종류의 상업적 조건도 공개하지 않았습니다. Hi3D v1.0은 무료로 다운로드할 수 있고, 매출 및 사용자 임계값 미만에서는 상업적으로도 무료로 사용할 수 있으며, 실제 비용은 하드웨어입니다. 96GB 가속기, 좁은 범위에 고정된 CUDA 스택, 그리고 보고서에 따르면 대체 수단이 없는 flash-attn에 대한 의존성입니다. 이미 그런 등급의 머신을 보유하고 있지 않다면, 라이선스는 저렴한 부분입니다.

그 비대칭성이 바로 "어느 것을 써야 하나"에 대한 실제 답이다. 그 질문은 3D 세계를 얻는 두 가지 방식 중 하나를 고르는 선택을 전제한다. 선택은 없다. 하나는 이미 메시와 GPU를 가진 사람들을 위한 다운로드 가능한 리파이너다. 다른 하나는 Baidu의 내부 검증 하네스로, 11월 3일 처음 공개적으로 설명되었으며 회사 외부 누구에게도 제공되지 않는다.

한 번에 결정하는 방법

문제가 블록아웃 메시가 너무 거칠다는 것이라면 Hi3D v1.0이 후보이고 Apollo World는 무관합니다. 호출할 대상도, 라이선스할 대상도, 소비할 출력도 없습니다. 문제가 주행 스택이 충분한 롱테일 상호작용을 접하지 못했다는 것이라면 Apollo World가 더 흥미로운 설계이며 마찬가지로 손에 닿지 않습니다. 실용적인 대응은 그 2+3 루브릭을 사양서로 읽고 자체 시뮬레이터 공급업체에 그 기준을 요구하는 것입니다. 왜냐하면 그 다섯 가지 속성은 그것들을 촉발한 모델이 판매되지 않더라도 물어야 할 올바른 질문이기 때문입니다.

시뮬레이터의 콘텐츠 계층을 구축하고 있다면, 이 둘은 모델링 도구와 물리 엔진이 상호 보완적인 것과 같은 방식으로 상호 보완적입니다. 이 둘을 서로 벤치마크하지는 않을 것입니다. 존재하는 쪽을 사고, 존재하지 않는 쪽을 중심으로 설계할 것입니다.

이 답을 바꿀 것은 Apollo World가 Apollo Go 외부에서 가격과 인터페이스를 갖추고 이용 가능하다는 Baidu의 발표다. 11월 3일 자료에는 그런 방향을 가리키는 내용이 없다. 그 공개는 업계 청중을 대상으로 한 기능 브리핑이었고, 배포는 전적으로 Baidu 자체 플릿을 중심으로 구성되었다. 그때까지 정확한 설명은 "Apollo World 대 Hi3D v1.0"이 아니다. 그것은 공교롭게도 같은 2주와 키워드를 공유하는 폐쇄형 시뮬레이터와 개방형 리파이너다.