Apollo World 与 Hi3D v1.0：一个评估硬盘，另一个锐化网格

Apollo World 和 Hi3D v1.0 相隔十一天问世，两者均来自中国团队，且都常被描述为 3D，但相似之处大致到此为止。Apollo World 是百度面向 Robotaxi 验证的智能体驱动世界模型，于 2026 年 11 月 3 日在深圳举办的百度 AI Day·Apollo 上披露：它生成虚拟城市的实时摄像头和激光雷达观测，其中其他车辆和行人都是会对被测车辆作出反应的智能体。Hi3D v1.0 是 2026 年 10 月 23 日发布的一个开放权重几何细化器，输入单张图像和粗糙网格，输出更密集的网格，不含颜色、纹理，也没有时间概念。一个输出分级的传感器帧序列；另一个输出单一静态形状。

这一差异几乎决定了买家在意的一切，也解释了为什么这两者会被拿来比较。搜索其中任何一个，你都会看到一整页关于“3D生成”的报道；按体素分辨率给模型排名的榜单页面会把 Hi3D 放在接近顶部的位置，而自11月3日以来一直跟踪百度的世界模型报道，则会把 Apollo World 放进同一段落。严格来说，这两份榜单都没有错。它们都在回答一个你并没有问的问题。

每个模型实际输出的内容

区分它们最清晰的方法是先命名输出对象，再命名任何能力。

• 输入 — Apollo World 接收一条路线和一项驾驶策略；Hi3D v1.0 接收一张图像以及同一物体的粗略网格。

• 输出 —— Apollo World 会输出相机与激光雷达数据序列，以及场景中每个智能体的状态；Hi3D 则仅输出顶点几何，并对其重新居中、归一化为单位半径。

• 时间——Apollo World 是一个向前运行的闭环，并将每个决策的后果反馈给被测策略；Hi3D 则完全没有时间轴。

• 评估——Apollo World 的评判标准在于驾驶技术栈是否变得更优；Hi3D 则以相对于参考网格的几何保真度来评判。

• 访问方式——两者都不是自助式 API。Apollo World 没有公开的端点、价格、权重或参数数量。Hi3D 可下载并可运行——前提是你拥有合适的 GPU。

读完那份清单，这场对比就归结为一个供应链问题，而不是一场正面对决。Hi3D 是那种能做出道具的工具。Apollo World 则是那种决定当一辆车朝道具驶去时道具会如何表现的工具。

Apollo World 是一个审查器，而不是渲染器

百度在台上的表述异常直白，明确展现了它认为世界模型是做什么用的。百度智能驾驶事业群组首席架构师王亮表示，该模型不应是制作惊艳视频的“画家”，而应是验证自动驾驶技术栈是否安全的“考官”。随后，该公司发布了一套名为“2+3”的评估标准，而该标准是此次发布中最有用的内容，因为它告诉你百度认为自己构建了什么。

两道关口是因果性，即未来由当前状态生成，而不是逐帧拼装再回填；以及交互性，即注入的动作会改变接下来发生的事。在百度的定义中，任何一道关口不满足的模型都不是世界模型。三项分级属性是物理准确性、持续性——物体和细节在长时间运行中不得漂移——以及实时性能，即场景的复杂度不得抬高推理延迟。百度把道路车辆的决策周期定为三十分之一秒，约33毫秒，正是这个数字让整个设计变得清晰可读：你不可能用一款要对视频采样三十秒的模型来满足这一预算。

该评分标准衍生出三项能力。交通参与者被建模为拥有自身决策的智能体，而不是按脚本行动的道具，因此一辆 robotaxi 刹车或让行时，会引发周围车辆作出不同反应。系统实时生成摄像头和激光雷达观测数据，因此驾驶栈通过它在真实道路上使用的同一接口来感知虚拟世界。行程能够端到端闭环——从任意起点到任意终点，接单、载客、下客——而不是把孤立的场景片段拼接在一起。

百度表示，Apollo World 已用于 Apollo Go 的全球测试与验证。它同时引用的运营数据是 Apollo Go 的，而不是该模型的：28 个城市、超过 2300 万次行程、3.5 亿公里自动驾驶里程，其中超过 2.4 亿公里为完全无人驾驶。最引人注目的仿真声明是，Apollo World 每天可覆盖约 10 万公里的虚拟道路测试，百度将其比作配备安全员的车辆大约连续测试三年。要把它当作一个厂商给出的数字：背后有异常多的计算，而且完全没有任何外部核查——这一换算假设一辆测试车连续运行，而百度以外没有人见过用来对比的每日里程。

百度没有发布的内容同样能说明问题。没有参数数量，没有详细到足以复现的架构图，没有论文，没有列出具名基线的基准表，没有权重，也没有价格。Apollo World 是百度自有 Robotaxi 车队的基础设施，这是它首次被公开描述。它不是你能买到的产品，公司也没有说明这种情况何时会改变、或者是否会改变。

Hi3D v1.0 是一款精修器，承担着一项范围明确、可衡量的工作。

Hi3D v1.0（原 Sparc3D）属于相反的一类产物：小到足以下载，具体到足以进行基准测试，并在技术报告中坦诚说明其局限。它不是文本到 3D 生成器。你给它一张图像和一个粗略网格，它会返回一个分辨率更高的精细网格，并以 64³、128³ 和 192³ 的标称网格运行三次渐进式处理，在 512³、1024³ 和 1536³ 下提取稀疏网格。训练规模从 Sparc3D 论文中约 50 万个资产扩展到约 200 万个精选 3D 资产，并且 1536³ 层级是新增的。

输出的是几何体，而且仅是几何体。没有纹理，没有材质，没有顶点颜色。每个结果都会重新居中并归一化到单位半径，因此绝对尺度会被丢弃——如果你希望将网格直接以真实世界尺寸放入场景，这一点就很重要。批大小为 1。

评估使用 ULIP-2 和 Uni3D 来衡量语义一致性，并使用报告引入的三个指标：多视图保真度、细节丰富度和切片成功率。Hi3D 声称，在其所比较的开源 3D 模型中，它具有最高的多视图保真度和细节丰富度，并且切片成功率达到 90%；这一结果得到了一项包含 13 名参与者、共 562 次判断的用户研究支持。这些都是作者自己的工具，用于作者自己的比较，而且该仓库仅提供推理代码——没有训练代码、没有评估工具、没有基准划分、没有对比网格。你可以检查模型能否运行；但无法轻易检查它能否胜出。

实际要求相当高，值得明确说明：Linux、Python 3.10、计算能力 8.0 或以上的 NVIDIA GPU、CUDA 12.0 至 12.5、无回退路径的 flash-attn，以及不支持 CPU 推理。作者在单块 96GB H20 上完成了验证。该许可证对商业使用免版税，但需标注“Powered by Hi3D 1.0”；当月活跃用户超过 200,000 或月收入超过 100 万美元时，将启用单独协议——这一门槛说明目标客户是工作室或平台，而非个人。

两者真正相遇的唯一地方

这里确实存在一种真实的组合关系，值得精确说明，因为很容易夸大。驾驶模拟器需要内容：街道、路缘石、标牌、其他车辆、街道设施。Hi3D 是一款工具，可将粗略的 blockout 转化为其中某一物体的精细网格模型。Apollo World 是一款工具，用于决定这些对象以及控制它们的智能体在一次行程中如何表现。在一个假设的流水线中，Hi3D 位于模拟器的上游，生成随后由场景构建器放置的几何体。

百度并未表示 Apollo World 使用了 Hi3D 或任何类似技术，本文也不会作此暗示。可以说的是，两者作用于不同的维度：Hi3D 提升的是静态物体的分辨率，Apollo World 提升的是动态交互的真实感。把网格精修到连面板缝隙都清晰锐利，并不能说明当车辆减速时行人是否会从路缘走下。而模拟出那名行人，也无法说明你正在看的网格形状是否正确。

路由层真正能发挥作用的地方，是在流水线周边，而不是流水线内部。这两款工具都被语言和视觉阶段所包围——为渲染生成说明文字、规划场景描述、判断生成的帧是否符合要求——而这些阶段都是普通的模型调用。OrcaRouter 承载着 200 多个模型，通过一个 API 以 0% 加价提供，按提供商的标价透传，并支持提供商之间的自动故障转移，因此场景规划智能体和渲染评审可以共用一个密钥和一条回退路径，而无需第二份合同。Apollo World 和 Hi3D v1.0 都不在该目录中，这里也没有任何内容暗示相反；我们路由的是胶水层，而不是模拟器。

成本、可及性与诚实的比较

没有什么价格可比，因为一方根本没有价格。Apollo World 未公布任何形式的商业条款。Hi3D v1.0 可免费下载，并且在收入和用户门槛以下可免费用于商业用途，而真正的成本在于硬件：一块 96GB 加速器、一套被限定在狭窄范围内的 CUDA 软件栈，以及对 flash-attn 的依赖——报告称这种依赖没有后备方案。如果你还没有这类机器，许可证只是便宜的那部分。

这种不对称才是“我该用哪个”的真正答案。这个问题假定要在两种获得 3D 世界的方式之间做选择。但根本不存在选择。一种是面向已经拥有网格和 GPU 的人的、可下载的精修工具。另一种是百度内部的验证框架，于 11 月 3 日首次公开描述，且未向公司以外的任何人提供。

如何一遍就做出决定

如果你的问题是 blockout 网格太粗糙，那么 Hi3D v1.0 是一个候选方案，而 Apollo World 无关紧要——没有可调用的东西，没有可授权的东西，也没有你可使用的输出。如果你的问题是你的驾驶技术栈尚未见过足够多的长尾交互，那么 Apollo World 是更有意思的设计，但同样遥不可及；务实的应对方式是把它那套 2+3 评估准则当作规范来读，并用它来要求你自己的仿真器供应商，因为即使促成这些准则的模型并不出售，那五项属性仍然是该问的正确问题。

如果你正在构建模拟器的内容层，那么这两者是互补的，就像建模工具和物理引擎是互补的一样。你不会拿它们互相做基准测试。你会买下已经存在的那个，并围绕尚不存在的那个进行设计。

能改变这一答案的，是百度宣布 Apollo World 可在 Apollo Go 之外使用，并给出价格和接口。11月3日的材料中没有任何内容指向这一点；这次披露是面向行业受众的能力简报，其部署完全围绕百度自有车队来展开。在此之前，准确的描述并不是“Apollo World 对比 Hi3D v1.0”，而是恰好共享同一个两周时段和一个关键词的封闭模拟器与开放精炼器。