Apollo World vs Hi3D v1.0 : l’un évalue un disque, l’autre affine un maillage

Apollo World et Hi3D v1.0 sont arrivés à onze jours d’intervalle, tous deux issus d’équipes chinoises, tous deux systématiquement décrits comme de la 3D, et c’est à peu près là que s’arrête la ressemblance. Apollo World est le modèle du monde piloté par agents de Baidu pour la validation des robotaxis, dévoilé le 3 novembre 2026 lors du Baidu AI Day·Apollo à Shenzhen : il produit des observations en temps réel par caméra et lidar d’une ville virtuelle dans laquelle les autres véhicules et les piétons sont des agents qui réagissent à la voiture testée. Hi3D v1.0 est un affineur de géométrie à poids ouverts annoncé le 23 octobre 2026 qui prend une seule image plus un maillage grossier et en renvoie un plus dense, sans couleur, sans texture et sans notion de temps. L’un produit une séquence graduée de trames de capteurs ; l’autre produit une seule forme statique.

Cette différence décide de presque tout ce qui importe à un acheteur, et elle explique aussi pourquoi les deux sont ne serait-ce que comparés. Cherchez l’un ou l’autre et vous obtenez une page de contenus consacrés à la « génération 3D » ; les pages de classement qui classent les modèles selon leur résolution en voxels placent Hi3D près du sommet, et la couverture des modèles de monde qui suit Baidu depuis le 3 novembre place Apollo World dans le même paragraphe. Aucune des deux listes n’est fausse, à proprement parler. Toutes deux répondent à une question que vous n’avez pas posée.

Ce que chaque modèle émet réellement

La façon la plus claire de les séparer est de nommer l’objet de sortie avant de nommer quelque capacité que ce soit.

• Entrée — Apollo World prend un itinéraire et une politique de conduite ; Hi3D v1.0 prend une image et un maillage grossier du même objet.

• Sortie — Apollo World émet des séquences de données de caméra et de lidar ainsi que l’état de chaque agent de la scène ; Hi3D émet uniquement la géométrie des sommets, recentrée et normalisée à un rayon unitaire.

• Temps — Apollo World est une boucle fermée qui avance et renvoie la conséquence de chaque décision à la politique testée ; Hi3D n'a aucun axe temporel.

• Évaluation — Apollo World est jugé sur la capacité d’une stack de conduite à s’améliorer ; Hi3D est jugé sur sa fidélité géométrique par rapport à un maillage de référence.

Accès — aucun des deux n’est une API en libre-service. Apollo World n’a publié ni point de terminaison, ni tarif, ni poids, ni nombre de paramètres. Hi3D est téléchargeable et exécutable, à condition de disposer du bon GPU.

Lisez cette liste, et la confrontation se réduit à une question de chaîne d'approvisionnement plutôt qu'à un duel. Hi3D est le genre d'outil qui produit un élément de décor. Apollo World est celui qui décide du comportement de cet élément dès qu'une voiture se dirige vers lui.

Apollo World est un examinateur, pas un moteur de rendu.

Le cadrage de Baidu sur scène a été d’une franchise inhabituelle quant à ce qu’il estime être l’utilité d’un modèle du monde. Wang Liang, architecte en chef du groupe Conduite intelligente de Baidu, a déclaré que le modèle ne devait pas être un peintre produisant des vidéos impressionnantes, mais un examinateur vérifiant si une pile de conduite autonome est sûre. L’entreprise a ensuite publié une grille d’évaluation qu’elle appelle « 2+3 », et cette grille est l’élément le plus utile issu du lancement, car elle indique ce que Baidu estime avoir construit.

Les deux conditions sont la causalité, c’est-à-dire que le futur est généré à partir de l’état présent plutôt qu’assemblé image par image puis rétro-rempli, et l’interactivité, c’est-à-dire qu’une action injectée modifie ce qui se produit ensuite. Un modèle qui échoue à l’une ou l’autre n’est pas, selon la définition de Baidu, un modèle du monde. Les trois propriétés évaluées sont l’exactitude physique, la persistance — les objets et les détails ne doivent pas dériver sur de longues exécutions — et les performances en temps réel, où la complexité de la scène ne doit pas augmenter la latence d’inférence. Baidu fixe le cycle de décision d’un véhicule routier à un trentième de seconde, soit environ 33 millisecondes, le chiffre qui rend toute la conception lisible : on ne peut pas respecter ce budget avec un modèle qui échantillonne une vidéo pendant trente secondes.

Trois capacités découlent de la grille d’évaluation. Les participants au trafic sont modélisés comme des agents dotés de leurs propres décisions plutôt que comme de simples éléments scriptés, de sorte qu’un robotaxi qui freine ou cède le passage peut déclencher une réponse différente de la part des voitures qui l’entourent. Le système génère en temps réel des observations de caméra et de lidar, afin que la pile logicielle de conduite perçoive le monde virtuel via la même interface que celle qu’elle utilise sur une route réelle. Et les trajets se bouclent de bout en bout — d’une origine arbitraire à une destination arbitraire, course acceptée, passager pris en charge, passager déposé — plutôt que sous forme de clips de scénarios isolés assemblés bout à bout.

Baidu indique qu'Apollo World est déjà utilisé pour les tests et la validation mondiaux d'Apollo Go. Les chiffres d'exploitation qu'il cite en parallèle sont ceux d'Apollo Go, et non ceux du modèle : 28 villes, plus de 23 millions de trajets, 350 millions de kilomètres de conduite autonome, dont plus de 240 millions entièrement sans conducteur. L'affirmation phare concernant la simulation est qu'Apollo World peut couvrir environ 100 000 kilomètres d'essais virtuels sur route par jour, ce que Baidu compare à environ trois ans d'essais continus par un véhicule équipé d'un conducteur de sécurité. Considérez cela comme un chiffre de fournisseur, étayé par un nombre inhabituel de calculs et sans aucune vérification externe : la conversion suppose une voiture d'essai roulant en continu, et personne en dehors de Baidu n'a vu la distance quotidienne à laquelle elle est comparée.

Ce que Baidu n’a pas publié est tout aussi révélateur. Aucun nombre de paramètres, aucun schéma d’architecture assez détaillé pour être réimplémenté, aucun article, aucun tableau de benchmarks avec des références nommées, aucun poids et aucun prix. Apollo World est une infrastructure destinée à la propre flotte de robotaxis de Baidu, décrite publiquement pour la première fois. Ce n’est pas un produit que l’on peut acheter, et l’entreprise n’a pas indiqué quand ni si cela changera.

Hi3D v1.0 est un outil d’affinage dont la tâche est ciblée et mesurable.

Hi3D v1.0, anciennement Sparc3D, est le type d’artefact opposé : suffisamment petit pour être téléchargé, suffisamment précis pour faire l’objet d’un benchmark, et honnête sur ses limites dans le rapport technique. Ce n’est pas un générateur texte-3D. Vous lui fournissez une image et un maillage grossier, et il renvoie un maillage affiné à une résolution plus élevée, en exécutant trois passes progressives sur des grilles nominales de 64³, 128³ et 192³, qui extraient des grilles éparses à 512³, 1024³ et 1536³. L’entraînement est passé d’environ un demi-million d’assets dans l’article Sparc3D à environ deux millions d’assets 3D sélectionnés, et le niveau 1536³ est nouveau.

La sortie est de la géométrie et uniquement de la géométrie. Aucune texture, aucun matériau, aucune couleur de sommet. Chaque résultat est recentré et normalisé à un rayon unitaire, donc l’échelle absolue est écartée — un détail qui compte si vous espériez insérer directement le maillage dans une scène à taille réelle. La taille du lot est de un.

L’évaluation utilise ULIP-2 et Uni3D pour la cohérence sémantique, ainsi que trois métriques introduites par le rapport : la fidélité multi-vues, la richesse des détails et le taux de réussite du slicing. Hi3D revendique la fidélité multi-vues et la richesse des détails les plus élevées parmi les modèles 3D ouverts auxquels il s’est comparé, ainsi qu’un taux de réussite du slicing de 90 %, avec à l’appui une étude utilisateurs de 562 jugements menée auprès de 13 participants. Ce sont les propres outils des auteurs, appliqués à leurs propres comparaisons, et le dépôt ne fournit que du code d’inférence — pas de code d’entraînement, pas de banc d’évaluation, pas de splits de benchmark, pas de maillages de comparaison. Vous pouvez vérifier que le modèle s’exécute ; vous ne pouvez pas facilement vérifier qu’il l’emporte.

Les exigences pratiques sont élevées et méritent d’être énoncées clairement. Linux, Python 3.10, un GPU NVIDIA avec une capacité de calcul 8.0 ou supérieure, CUDA entre 12.0 et 12.5, flash-attn sans chemin de repli, et aucune inférence sur CPU. Les auteurs ont validé sur un seul H20 de 96 Go. La licence est exempte de redevances pour un usage commercial avec une attribution « Powered by Hi3D 1.0 », et un accord distinct s’applique au-delà de 200 000 utilisateurs actifs mensuels ou de 1 million de dollars de revenus mensuels — un seuil qui indique que le client cible est un studio ou une plateforme, pas un particulier.

Le seul endroit où les deux se rencontrent véritablement

Il y a ici une véritable composition, et il vaut la peine d’être précis à ce sujet, car il est facile d’en faire trop. Un simulateur de conduite a besoin de contenu : rues, bordures de trottoir, signalétique, autres véhicules, mobilier urbain. Hi3D est un outil permettant de transformer un blockout grossier en un maillage détaillé de l’un de ces objets. Apollo World est un outil permettant de décider comment ces objets et les agents qui les contrôlent se comportent au cours d’un trajet. Dans un pipeline hypothétique, Hi3D se situe en amont du simulateur, produisant une géométrie qu’un constructeur de scène place ensuite.

Baidu n’a pas déclaré qu’Apollo World utilise Hi3D, ni rien de tel, et cet article ne va pas laisser entendre le contraire. Ce que l’on peut dire, c’est que les deux opèrent sur des axes différents : Hi3D améliore la résolution d’un objet statique, Apollo World améliore le réalisme d’une interaction dynamique. Affiner un maillage jusqu’à obtenir des jeux de panneaux bien nets ne vous dit rien sur la question de savoir si un piéton descendra du trottoir lorsque la voiture ralentit. Simuler ce piéton ne vous dit rien sur la question de savoir si le maillage que vous regardez a la bonne forme.

Là où une couche de routage mérite vraiment sa place, c’est autour du pipeline plutôt qu’en son sein. Les deux outils sont entourés d’étapes de langage et de vision — légender des rendus, planifier des descriptions de scène, juger si une image générée correspond au brief — et ces étapes sont des appels de modèle ordinaires. OrcaRouter embarque plus de 200 modèles derrière une seule API avec 0 % de marge, le prix catalogue du fournisseur étant répercuté et un basculement automatique entre fournisseurs, de sorte qu’un agent de planification de scène et un critique de rendu peuvent partager une clé et un chemin de secours sans second contrat. Ni Apollo World ni Hi3D v1.0 ne figurent dans ce catalogue, et rien ici ne suggère le contraire ; ce que nous routons, c’est la colle, pas le simulateur.

Coût, accès et comparaison honnête

Il n’y a aucune comparaison de prix à faire, car l’un des deux côtés n’a pas de prix. Apollo World ne publie aucune condition commerciale, quelle qu’elle soit. Hi3D v1.0 est gratuit à télécharger et gratuit à utiliser à des fins commerciales en dessous des seuils de chiffre d’affaires et d’utilisateurs, et le véritable coût réside dans le matériel : un accélérateur de 96 Go, une pile CUDA limitée à une plage étroite, et une dépendance à flash-attn qui, selon le rapport, n’a pas de solution de repli. Si vous ne possédez pas déjà ce type de machine, la licence est la partie bon marché.

Cette asymétrie est la véritable réponse à « laquelle dois-je utiliser ». La question suppose un choix entre deux façons d’obtenir un monde 3D. Il n’y a pas de choix. L’une est un raffineur téléchargeable destiné à ceux qui disposent déjà de maillages et de GPU. L’autre est l’outil de validation interne de Baidu, décrit publiquement pour la première fois le 3 novembre et non proposé à quiconque en dehors de l’entreprise.

Comment décider, en une seule passe

Si votre problème est qu’un maillage de blockout est trop grossier, Hi3D v1.0 est un candidat et Apollo World est hors sujet — il n’y a rien à appeler, rien à licencier et aucune sortie que vous puissiez consommer. Si votre problème est que votre stack de conduite n’a pas vu assez d’interactions de longue traîne, Apollo World est la conception la plus intéressante et tout aussi hors de portée ; la réponse pratique consiste à lire sa grille 2+3 comme une spécification et à exiger de votre propre fournisseur de simulateur qu’il s’y conforme, car ces cinq propriétés sont les bonnes questions à poser, même lorsque le modèle qui les a suscitées n’est pas à vendre.

Si vous construisez la couche de contenu d’un simulateur, les deux sont complémentaires, à la manière dont un outil de modélisation et un moteur physique sont complémentaires. Vous ne les compareriez pas l’un à l’autre. Vous achèteriez celui qui existe et concevriez autour de celui qui n’existe pas.

Ce qui changerait cette réponse, ce serait une annonce de Baidu indiquant qu’Apollo World est disponible en dehors d’Apollo Go, avec un prix et une interface. Rien dans les éléments du 3 novembre ne va dans ce sens ; la divulgation était une présentation des capacités destinée à un public professionnel, le déploiement étant entièrement présenté autour de la propre flotte de Baidu. D’ici là, la description exacte n’est pas « Apollo World contre Hi3D v1.0 ». C’est un simulateur fermé et un affineur ouvert qui se trouvent partager quinze jours et un mot-clé.