Apollo World против Hi3D v1.0: один оценивает накопитель, другой заостряет сетку

Apollo World и Hi3D v1.0 появились с разницей в одиннадцать дней, оба от китайских команд, оба обычно описываются как 3D — и примерно на этом сходство заканчивается. Apollo World — это агентно-управляемая модель мира Baidu для валидации роботакси, представленная 3 ноября 2026 года на Baidu AI Day·Apollo в Шэньчжэне: она генерирует наблюдения с камер и лидара в реальном времени для виртуального города, в котором другие транспортные средства и пешеходы являются агентами, реагирующими на тестируемый автомобиль. Hi3D v1.0 — это уточнитель геометрии с открытыми весами, анонсированный 23 октября 2026 года, который принимает одно изображение плюс грубую сетку и возвращает более плотную, без цвета, без текстуры и без понятия времени. Один выдаёт упорядоченную последовательность сенсорных кадров; другой — одну статическую форму.

Эта разница определяет почти всё, что важно покупателю, и объясняет, почему их вообще сравнивают. Поищите любую из них — и получите страницу публикаций о «3D-генерации»; на страницах-каталогах, где модели ранжируются по воксельному разрешению, Hi3D стоит почти наверху, а в публикациях о моделях мира, которые с 3 ноября сопровождают Baidu, Apollo World попадает в тот же абзац. Ни один из списков, строго говоря, не ошибается. Оба отвечают на вопрос, который вы не задавали.

Что на самом деле выдаёт каждая модель

Самый чистый способ разделить их — назвать выходной объект раньше, чем какую-либо возможность.

• Входные данные — Apollo World принимает маршрут и политику вождения; Hi3D v1.0 принимает одно изображение и грубую сетку того же объекта.

• Выходные данные — Apollo World выдаёт последовательности данных с камер и лидара, а также состояние каждого агента в сцене; Hi3D выдаёт только геометрию вершин, перецентрированную и нормализованную до единичного радиуса.

• Время — Apollo World представляет собой замкнутый контур, который работает в прямом направлении и передаёт последствия каждого решения обратно в тестируемую политику; у Hi3D вообще нет оси времени.

• Оценка — Apollo World оценивается по тому, становится ли лучше стек автономного вождения; Hi3D оценивается по геометрической точности относительно эталонного меша.

• Доступ — ни то, ни другое не является self-serve API. У Apollo World нет опубликованного эндпоинта, цены, весов или количества параметров. Hi3D можно скачать и запустить, если у вас есть подходящий GPU.

Прочитайте этот список — и сопоставление сводится к вопросу о цепочке поставок, а не к очному сравнению. Hi3D — это инструмент из тех, что создают проп. Apollo World — из тех, что определяют, как этот проп поведёт себя, когда на него движется автомобиль.

Apollo World — это проверяющий, а не рендерер

Позиционирование Baidu на сцене было необычно прямолинейным в вопросе о том, для чего, по её мнению, нужна модель мира. Ван Лян, главный архитектор Intelligent Driving Group Baidu, заявил, что модель не должна быть художником, создающим впечатляющие видео, а должна быть экзаменатором, проверяющим, безопасен ли стек автономного вождения. Затем компания опубликовала рубрику, которую называет «2+3», и эта рубрика — самое полезное, что появилось на презентации, потому что она показывает, что, по мнению Baidu, ей удалось создать.

Два критерия — это причинность, означающая, что будущее порождается из текущего состояния, а не собирается кадр за кадром и заполняется задним числом, и интерактивность, означающая, что внедрённое действие меняет то, что произойдёт дальше. Модель, не проходящая хотя бы один из них, по определению Baidu не является моделью мира. Три оцениваемых свойства — это физическая точность, устойчивость (объекты и детали не должны дрейфовать при длительных прогонах) и производительность в реальном времени, при которой сложность сцены не должна увеличивать задержку инференса. Baidu установила цикл принятия решений для дорожного транспортного средства в одну тридцатую секунды, примерно 33 миллисекунды, и именно это число делает весь замысел понятным: нельзя уложиться в этот бюджет с моделью, которая сэмплирует видео в течение тридцати секунд.

Из критериев оценки вытекают три возможности. Участники дорожного движения моделируются как агенты с собственными решениями, а не как заранее запрограммированные объекты, поэтому торможение или уступка дороги со стороны роботакси может вызвать иную реакцию окружающих автомобилей. Система генерирует данные камер и лидара в реальном времени, поэтому стек автономного вождения воспринимает виртуальный мир через тот же интерфейс, который используется на реальной дороге. А поездки выполняются полностью — от произвольной точки отправления до произвольной точки назначения: заказ принят, пассажир посажен, пассажир высажен — а не как отдельные фрагменты сценариев, склеенные вместе.

Baidu заявляет, что Apollo World уже используется для глобального тестирования и валидации Apollo Go. Приведённые рядом операционные показатели относятся к Apollo Go, а не к модели: 28 городов, более 23 млн поездок, 350 млн километров автономного вождения, из которых более 240 млн — полностью без водителя. Главное заявление о симуляции состоит в том, что Apollo World может покрывать около 100 000 километров виртуальных дорожных испытаний в день, что Baidu сравнивает примерно с тремя годами непрерывных испытаний автомобиля с водителем безопасности. Считайте это заявленной производителем цифрой, за которой стоит необычно много арифметики и вообще нет внешней проверки: пересчёт предполагает непрерывно работающий испытательный автомобиль, и никто за пределами Baidu не видел суточный пробег, с которым его сравнивают.

То, что Baidu не опубликовала, столь же показательно. Нет ни количества параметров, ни схемы архитектуры, достаточно подробной для воспроизведения, ни статьи, ни таблицы бенчмарков с названными базовыми решениями, ни весов, ни цены. Apollo World — это инфраструктура для собственного парка роботакси Baidu, впервые описанная публично. Это не продукт, который можно купить, и компания не сообщила, когда это изменится или изменится ли вообще.

Hi3D v1.0 — это инструмент доработки с узкой, измеримой задачей

Hi3D v1.0, ранее Sparc3D, — это артефакт противоположного типа: достаточно малый для загрузки, достаточно конкретный для бенчмаркинга и честно говорящий о своих ограничениях в техническом отчёте. Это не генератор text-to-3D. Вы даёте ему изображение и черновой меш, а он возвращает уточнённый меш с более высоким разрешением, выполняя три последовательных прохода при номинальных сетках 64³, 128³ и 192³, которые извлекают разреженные сетки при 512³, 1024³ и 1536³. Объём обучения вырос с примерно полумиллиона ассетов в статье Sparc3D до около двух миллионов отобранных 3D-ассетов, а уровень 1536³ является новым.

На выходе — геометрия и только геометрия. Ни текстуры, ни материала, ни цвета вершин. Каждый результат перецентрируется и нормализуется до единичного радиуса, поэтому абсолютный масштаб отбрасывается — деталь, которая важна, если вы рассчитывали поместить меш прямо в сцену в реальном размере. Размер пакета — один.

Оценка использует ULIP-2 и Uni3D для семантической согласованности, а также три метрики, которые вводит отчёт: многовидовую достоверность, богатство деталей и долю успешных срезов. Hi3D заявляет, что среди открытых 3D-моделей, с которыми её сравнивали, у неё наивысшая многовидовая достоверность и богатство деталей, а также 90%-я доля успешных срезов; это подкреплено пользовательским исследованием с 562 суждениями и 13 участниками. Это собственные инструменты авторов, применённые к собственным сравнениям авторов, а репозиторий содержит только код инференса — ни кода обучения, ни стенда оценки, ни разбиений бенчмарка, ни сравнительных мешей. Вы можете проверить, что модель запускается; но не можете легко проверить, что она выигрывает.

Практические требования высоки, и о них стоит сказать прямо. Linux, Python 3.10, NVIDIA GPU с вычислительной способностью 8.0 или выше, CUDA версии от 12.0 до 12.5, flash-attn без резервного пути и без инференса на CPU. Авторы проводили валидацию на одном H20 с 96 ГБ. Лицензия является безвозмездной для коммерческого использования при указании атрибуции «Powered by Hi3D 1.0», а отдельное соглашение вступает в силу при превышении 200 000 ежемесячных активных пользователей или 1 млн долларов ежемесячной выручки — порог, который говорит о том, что целевой заказчик — это студия или платформа, а не частное лицо.

Единственное место, где эти двое по-настоящему сходятся

Здесь действительно есть реальная композиция, и о ней стоит говорить точно, потому что здесь легко перегнуть палку. Симулятору вождения нужен контент: улицы, бордюры, дорожные знаки, другие транспортные средства, элементы уличной инфраструктуры. Hi3D — инструмент для превращения чернового блокинга в детализированный меш одного из таких объектов. Apollo World — инструмент для определения того, как эти объекты и управляющие ими агенты ведут себя на протяжении поездки. В гипотетическом пайплайне Hi3D стоит выше по потоку, чем симулятор, создавая геометрию, которую затем размещает сборщик сцены.

Baidu не заявляла, что Apollo World использует Hi3D или что-то подобное, и эта статья не собирается намекать на обратное. Можно сказать, что эти две технологии работают в разных плоскостях: Hi3D повышает разрешение статического объекта, Apollo World повышает реалистичность динамического взаимодействия. Доведение сетки до состояния, когда зазоры между панелями выглядят чётко, ничего не говорит о том, сойдёт ли пешеход с бордюра, когда автомобиль замедлится. Симуляция этого пешехода ничего не говорит о том, правильную ли форму имеет сетка, на которую вы смотрите.

Слой маршрутизации действительно оправдывает своё место не внутри конвейера, а вокруг него. Оба инструмента окружены языковыми и визуальными этапами — созданием подписей к рендерам, планированием описаний сцен, оценкой того, соответствует ли сгенерированный кадр брифу, — и эти этапы представляют собой обычные вызовы моделей. OrcaRouter предоставляет более 200 моделей через единый API с нулевой наценкой, при этом прайс-лист провайдера передаётся без изменений, а между провайдерами действует автоматическое переключение при сбое, так что агент планирования сцен и критик рендеров могут использовать один ключ и один путь отказоустойчивости без второго договора. Ни Apollo World, ни Hi3D v1.0 не входят в этот каталог, и ничто здесь не предполагает обратного; мы маршрутизируем связующий слой, а не симулятор.

Стоимость, доступ и честное сравнение

Сравнивать цены не с чем, потому что у одной стороны цены нет. У Apollo World нет опубликованных коммерческих условий какого бы то ни было рода. Hi3D v1.0 можно бесплатно скачать и бесплатно использовать в коммерческих целях при доходах и числе пользователей ниже пороговых значений, а реальная стоимость — это оборудование: 96-гигабайтный ускоритель, стек CUDA, привязанный к узкому диапазону, и зависимость от flash-attn, у которой, как говорится в отчёте, нет запасного варианта. Если у вас ещё нет машины такого класса, лицензия — это дешёвая часть.

Эта асимметрия и есть настоящий ответ на вопрос «что мне использовать». Вопрос предполагает выбор между двумя способами получить трёхмерный мир. Выбора нет. Один — это загружаемый рефайнер для тех, у кого уже есть меши и GPU. Другой — внутренний стенд валидации Baidu, впервые публично описанный 3 ноября и не предлагаемый никому за пределами компании.

Как решить за один проход

Если ваша проблема в том, что blockout-сетка слишком грубая, кандидатом является Hi3D v1.0, а Apollo World нерелевантен — вызывать нечего, лицензировать нечего, и нет выходных данных, которые вы могли бы использовать. Если ваша проблема в том, что ваш стек автономного вождения не видел достаточно взаимодействий из длинного хвоста, Apollo World представляет собой более интересный дизайн и столь же недоступен; практичный ответ — рассматривать его рубрику 2+3 как спецификацию и требовать от собственного поставщика симулятора соответствия ей, потому что эти пять свойств — правильные вопросы, которые стоит задавать, даже когда модель, побудившая их, не продаётся.

Если вы создаёте контентный слой симулятора, эти две вещи дополняют друг друга так же, как дополняют друг друга инструмент моделирования и физический движок. Вы не стали бы сравнивать их друг с другом с помощью бенчмарков. Вы купили бы то, что существует, и проектировали бы в расчёте на то, чего не существует.

Этот ответ изменило бы объявление Baidu о том, что Apollo World доступен вне Apollo Go, с ценой и интерфейсом. Ничто в материалах от 3 ноября на это не указывает; раскрытие представляло собой брифинг о возможностях для отраслевой аудитории, а развертывание было описано исключительно вокруг собственного парка Baidu. До тех пор точная формулировка — не «Apollo World против Hi3D v1.0». Это закрытый симулятор и открытый рефайнер, которые случайно совпали по двухнедельному сроку и ключевому слову.